Der Ortsname Raeren stammt aus dem Wort „roden“ und weist auf eine Siedlung mitten im Aachener Reichswald hin. Als Rodungsperiode nimmt man die Zeit um 800 bis 1200 an. Es entstanden die Ortsteile Raeren und Neudorf. Der Ortsteil Neudorf wird erstmals 1241 in einer Urkunde des Aachener Marienstifts erwähnt. Die erste urkundliche Erwähnung des Namens Raeren datiert aus dem Jahre 1400.
Der Ort wurde durch das Raerener Steinzeug bekannt, welches vor allem im 16. und 17. Jahrhundert hier hergestellt wurde. Die besten Exemplare finden sich in den großen internationalen Museen. Der bedeutendste Meister der Renaissancetöpferei war Jan Emens Mennicken. Das traditionelle Steinzeug aus Raeren ist vom belgischen Staat mit dem Europäischen Kulturerbe-Siegel ausgezeichnet worden. In der Burg Raeren befindet sich ein sehenswertes Töpfereimuseum.
Die St.-Nikolaus-Pfarrkirche, nach Entwürfen des Aachener Stadtbaumeisters Laurenz Mefferdatis im Stile des Barock mit romanischen Rundbögen erbaut, wurde 1728 fertiggestellt. Durch Erlass der Exekutive der Deutschsprachigen Gemeinschaft vom 16. Januar 1986 wurde sie unter Denkmalschutz gestellt. 1994 erhielt die Kirche eine neue Orgel, die von der Firma Weimbs Orgelbau erstellt wurde. Im Ortsteil Berg wurde 1716 die Annakapelle errichtet, die bis 1934 der Pfarre St. Nikolaus angegliedert war und seitdem von einem privaten Komitee verwaltet und betreut wird.
Raeren lag bis 1920 im Kreis Eupen und gehört seither kraft des Versailler Vertrages zu Belgien. Die Ortschaft Sief war bis zum Ersten Weltkrieg ein Ortsteil von Raeren und wurde im Versailler Vertrag zunächst mit der Gemeinde Raeren an Belgien abgetreten, jedoch aus wasserwirtschaftlichen Gründen am 1. Oktober 1921 an Deutschland zurückgegeben und am 1. November 1922 in die Stadt Aachen eingemeindet.
